您可以在 ROS 上使用通用机器人描述格式 (URDF) 来单独构建机器人的动态和运动学属性。但是，我建议不要使用 URDF，而是使用 Gazebo 上的模拟器描述格式。简单地说，URDF 是复杂的、不灵活的，并且很少向后兼容。另一方面，SDF 是可扩展的、更易于实现且具有自我描述性。您可能正在寻找的是如何创建自己的机器人，ROS 可以使用它来实现路径规划算法或 SLAM 等。您将进入 Gazebo 和 3-D 建模器的奇妙世界！Gazebo 提供了详细的高级教程，介绍如何为机器人模型构建目录、必要文件、模拟器描述格式 (SDF)、导入模型、将模块（例如传感器）附加到其网站上的模型。我将分解 4 个主要部分的步骤，并保持简单和高层次。您可以自行进一步了解详情：使用 Blender、Sketchup 或 SolidWorks 等 3D 建模软件来创建您的 3D 模型。但是，请注意，由于以下原因，导入模型并不容易。您的模型组件在 SDF 中以链接、关节和插件的形式进行描述，随着机器人模型复杂性的增加，这些组件变得极其复杂。无论如何，请描述您的 SDF 文件。将所有文件和包放在一个模型结构中，然后制作该包，然后您可以将其导入 ROS。现在您的机器人模型已经准备好并且可以在 Gazebo 中使用，您可以继续在这个机器人上应用 ROS 包。干杯 =)